 Un primo principio di relatività era stato espresso già da
Galileo. Se su una nave che procede con un movimento uniforme, lasciamo cadere un grave, esso precipiterà con un moto perpendicolare alla nave. Se lo stesso fenomeno viene invece osservato da terra, il moto del grave sarà determinato dalla somma del sua caduta perpendicolare alla nave e dal moto della nave stessa. Ma un osservatore che si trova sulla nave, da questo esperimento non può assolutamente comprendere se la nave è in moto o è ferma: il grave si comporta allo stesso modo in entrambi i casi. Così, sulla Terra, non è possibile dimostrare se questa è ferma o se si muove intorno al Sole, tutto dipende da quale sistema di riferimento si assume. Galileo utilizzava questo argomento per rispondere alle obiezioni dei
tolemaici che sostenevano che se la Terra si muovesse intorno al Sole i gravi non potrebbero cadere perpendicolarmente. Ma per Galileo il moto di un grave non è assoluto, dipende dal sistema di riferimento. Questa teoria, denominata della relatività classica, ha poi avuto conferme anche attraverso il principio di inerzia newtoniano.
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