Un primer principio de la relatividad fue expresado ya por
Galileo. Si en una nave que procede con un movimiento uniforme, dejamos caer un cuerpo, este precipitará con un movimiento perpendicular a la nave. Si el mismo fenómeno es observado desde tierra, el movimiento del cuerpo será determinado por la suma de su caída perpendicular a la nave y el movimiento de la nave misma. Pero un observador que se encuentre en la nave, de este experimento no puede absolutamente deducir si la nave está en movimiento o en reposo: el cuerpo se comporta de la misma manera en ambos casos. Así en la Tierra, no es posible demostrar si la misma está en reposo o si se mueve alrededor del Sol, todo depende de cual es el sistema de referencia asumido. Galileo utilizaba este argumento para responder a las objeciones de los
tolemaicos que sostenían que si la Tierra se moviese alrededor del Sol los cuerpos no podrían caer perpendicularmente. Pero para Galileo el movimiento de un cuerpo no es absoluto, depende del sistema de referencia. Esta teoría, denominada relatividad clásica, tuvo su confirmación posterior también a través del principio de inercia
newtoniano.