Gli insetti hanno un'andatura piuttosto ondeggiante, dovuta al fatto che non alzano mai da terra più di una o due zampe per volta. Per controbilanciare lo squilibrio dalla parte della zampa sollevata, questi animali tengono poggiata al suolo quella immediatamente posteriore.Le zampe degli insetti sono inoltre adatte a svolgere anche molte altre funzioni a seconda delle specie. Alcuni di questi animali hanno zampe adatte al nuoto, altri a scavare nel terreno o ad afferrare la preda, le api sono dotate di spazzole speciali per raccogliere il polline e molte specie usano le zampe per tenere puliti i loro occhi privi di palpebre.
Caratteristica degli insetti è anche la capacità di camminare ed arrampicarsi su superfici molto lisce. I cuscinetti delle loro zampe sono coperti di sottilissimi peli cavi, inumiditi da una secrezione ghiandolare, che consentono a questi animali di far presa su superfici verticali e levigate.